サイトを使わなくなったのでエックスサーバーを解約することを決め、サーバーとドメインの解約は済ませました。 残った手順で「契約期限までにドメイン設定を削除する」とありますが、これをしなかった場合どうなりますか？また、これをした場合、サイトは利用期限を待たずに即アクセスできなくなるということですか？ご教授よろしくお願いいたします。
「解約」のページを読むと、なぜ「ドメイン設定の削除」だけをあえて書いているのかよくわかりませんね。
※消さないといけないものは他にもあると思うんですけど。
サーバーを解約した時は、ドメインの設定が残ったままだとなにかシステム上都合が悪いんじゃないでしょうか。
できれば、解約者本人の手で削除して欲しいのかなと。（あくまでも、想像ですけど）
ちなみに、ドメイン設定を削除するとWebサイトデータ（WordPress含む）も一緒に削除されます。（データーベースは残る）
結論として、「ドメイン設定」を削除すればいいんじゃないかと思います。
削除すると、当然そのドメイン（Webサイト）にはアクセスできなくなります。
ドメイン設定削除自体は当該ドメインを利用したサイトやメールの利用を一切しないのであれば削除でいいと思います。
（還じいさんも仰せのとおり削除時点で当該ドメインに関するサイトやメールは利用できなくなるのでご注意ください）
ドメイン設定削除しないとどうなるかについては、サーバーの利用期限を迎えた時点でwebサイトもメールも利用できなくなるのでドメイン設定削除した際と運用状況的には挙動に変わりはないです。
また、解約のマニュアルにドメイン設定解除の記載がある理由としては、エックスサーバーのドメイン設定の仕様に起因していると思われます。
エックスサーバーでは、同一サービスのサーバーに同一ドメインの重複設定が出来ないので、仮にドメイン設定が残った状態でサーバーを放置すると他サーバーにて同ドメインを再設定できなくなります。
一例となりますが、ドメイン「example.com」をXserverレンタルサーバーAからXserverレンタルサーバーBの運用へ変更しようとするとAでドメイン設定を削除してからBへドメイン設定の必要がありますが、Aに残り続けるとBを含めた他のサーバーにドメイン設定ができなくなるので利用しないのであれば削除しましょうね的なニュアンスかと思います。
サーバー自体は利用期限日を迎えてから一定期間内復旧可能な期間があり、その期間中もドメイン設定が残っていれば他サーバーへの設定は同様に出来ません。
更に期間が経過するとサーバー自体が削除されるのでその時にはじめてサーバー上のデータを含めすべて削除されてしまうといった感じです。
（解約をしようとしているとのことで今後利用機会がないのであればセキュリティ的にも必要なデータは取得したうえでサーバー上のデータは削除してしまうことがよいかと思います。）